澳門內港碼頭位於澳門半島西面，屬西江支流，水道處澳門半島與珠海灣仔之間。內港由12號燈塔起至筷子基尾，全長3500米。
外國商船最早于澳門北灣作為停泊商港,其堤岸為半環形。到清同治年間,內港已成為北灣及淺灣的統稱,乃環形港口。由於貨運依賴水路,內港一帶早已為繁榮地區。據《澳門圖記》載述:“其西洋舶既入十字門者,又須由小十字門折而至南灣,又折而至娘媽角,然後抵澳。其水路至香山,須易小艇,夷舶不可到也。”由此看來,其天然水道淺窄。1868年,澳葡政府將北灣填塞,並築成一道直堤小路,旁邊築有拱形鋪樓。1923年,政府再填海擴闊沿堤馬路和興建碼頭,使內港成為現代化商港。自中國實行改革開放後,內港發展為重要的海路交通樞紐,是連接香港及中國內地運輸中心和漁業港口。為擴大內港碼頭面積,澳葡政府在1980年提出重建內港碼頭計畫,內港航道在1984年加寬至50米。內港碼頭在20世紀80年代澳門漁業的興盛時期,漁船雲集,魚欄林立。區域內皇宮娛樂場及金碧娛樂場,增添了內港一帶的繁華。據1985年統計,澳門內港共38個碼頭,其上倉庫有12座(不包括商人自用倉庫)。
自20世紀60-70年代,外港碼頭搬遷始令內港海路樞紐角色產生根本性變化。1998-1999年娛樂場相繼遷離、漁業式微和路環九澳深水港在1990年投入運作等不同原因,內港的商業活動逐漸減退。不少沿線的碼頭遭丟空或閒置。1990年,澳葡政府開始《內港重整計畫》將內港劃分為港口活動區域與非港口活動區域,並設立一個專為客運碼頭、商業及服務行業使用的中間區域。1995年,《內港重整計畫》之港口活動區域重新分配為三個用途區域:一般貨運用途、商業活動及服務業用途、漁業有關之活動及非貨櫃方式之一般貨運用途。2001年度澳門施政報告亦清晰表達重振內港的意願。澳門博彩股份有限公司配合澳門政府振興舊城區政策,于2002年在十六號碼頭動土興建十六浦。